В настройках Gigaset GO Box 100 есть что нибудь типа nat keep alive ?
Там же в настройках посмотрите какие используются RTP порты и сделайте их проброс.
https://gse.gigaset.com/fileadmin/gigaset/images/CustomerCare/Manuals/Go_Box_100/Gigaset_GO_Box_100_de_AT-DE-LU.pdf
Страница 93
Столкнулся с такой же проблемой.
Сервер Ultra KN-1810 прошивка 4.0.4, клиент ZyXEL Keenetic Ultra II прошивка 3.9.8
В режиме оптимизации "По умолчанию" соединяется, в режиме оптимизации "Максимальная производительность" - NO_PROPOSAL_CHOSEN